基于自适应模糊滑模的车辆横向控制方法
作者:
高嵩
刘海龙
陈超波
西安工业大学电子信息工程学院
西安710021
关键词:
输入输出线性化
自适应模糊滑模
横向偏差
方向偏差
摘要：
针对车辆横向控制数学模型的非线性和时变特性，在输入输出线性化方法和模糊系统逼近理论的基础上，利用自适应算法实时调整更新模糊系统参数，设计出了基于输入输出线性化的自适应模糊滑模控制系统。对车辆模型进行仿真分析，结果表明：车辆自身参数和外部环境因素虽然变化了，但系统仍能准确地跟踪期望路径，车辆横向偏差和方向偏差都快速趋于零。同时车辆的前轮转角抖振有效降低了82％～93％。
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