基于前馈神经网络控制的球杆系统位置控制
作者:
朱坚民
谢平
黄春燕
齐北川
上海理工大学机械工程学院
上海200093
关键词:
球杆系统
前馈神经网络控制
位置控制
PID控制
实验研究
硬件在环
摘要：
针对现有球杆系统位置控制精度不高的问题，提出了一种基于前馈神经网络控制的球杆位置控制新方法，该方法控制结构由前馈神经网络控制器、PID控制器以及神经网络辨识器组成。实时控制时首先由神经网络辨识器建立球杆系统的动态逆模型。其更新后的网络参数动态复制给前馈神经网络控制器，再经前馈神经网络控制器运算输出控制量，与PID控制输出叠加后对球杆系统实施控制。以固高GBBl004球杆系统为被控对象进行实验研究。实验结果表明：在反复调整PID控制参数使小球位置控制系统稳定且控制效果较好的前提下，前馈神经网络控制能够进一步提高系统的控制精度，具有更好的动态性能和较高的稳态控制精度。
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