基于PD扭曲滑模CPS阻尼力自适应非线性控制
作者:
闭业宾
陈伟
曾军
湘潭大学机械工程学院
湖南湘潭411105
关键词:
PD控制器
扭曲滑模
车杆系统
四阶积分器链
稳定性分析
摘要：
针对经典车杆系统（CPS）为简化而不考虑阻尼力的问题，提出一种PD控制器和扭曲滑模变结构混合控制方法。首先，对车杆系统模型进行变换，将原系统改写为四阶积分器链形式，考虑阻尼力并附加非线性扰动：其次，利用PD控制器的快速响应特性。将杆位置迅速控制在较为紧凑的区域，然后利用改进扭曲滑模控制器将系统状态控制在不稳定平衡点附近；最后，基于多Lyapunov函数对系统的进行稳定性分析，并给出数值仿真验证。
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