便携式AUV分布式控制系统开发与试验
作者:
高剑
吴普国
严卫生
张福斌
西北工业大学航海学院
西安710072
关键词:
便携式自主水下航行器
分布式控制系统
任务级-执行级控制器
海上试验
摘要：
针对TH50-I便携式自主水下航行器（AUV）研制的需要,设计并开发了基于CAN总线的分布式航行控制系统。采用“任务级-执行级”双控制器结构,其中,任务级控制器完成航行任务的接收和执行,并确保AUV航行安全,而执行级控制器则完成AUV的航位推算导航,以及航路点导引与运动控制。进一步研究了AUV深度、航向和横滚3个解耦控制子系统的控制回路结构,并设计了控制规律。最后给出了该AUV的海上试验结果,表明AUV控制性能良好,航行稳定,控制精度能够满足AUV的性能指标要求。
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