多种算法下的四旋翼飞行器高度控制设计
作者:
邹存名
姚婷婷
岳伟
王宝凤
大连理工大学控制科学与工程学院
辽宁大连116024
大连海事大学信息科学技术学院
辽宁大连116026
大连科技学院学科建设和科技产业处
辽宁大连116052
关键词:
四旋翼飞行器
近似线性化
PID控制
极点配置
线性二次型最优控制
摘要：
针对四旋翼飞行器高度控制这一重要课题,建立一般的高度耦合的非线性动力学模型。通过近似线性化方法得到解耦后的线性化模型,基于该模型分别采用PID、极点配置和线性二次型最优法三种方法设计飞行器高度控制算法,实现了飞行器快速、稳定达到期望高度。通过仿真和实验进一步验证了各个算法的有效性。
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