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倒立摆分段控制方法

作者: 贾欣乐 ; 张显库

关键词: 倒立摆 非线性控制 极点配置 反馈线性化

摘要：

为了解决非线性控制器设计参数求取困难的瓶颈问题,使用极点配置方法设计出线性控制器,以此为基础设计反馈线性化非线性控制器的参数,形成了系统化的设计方法,成功解决了原非线性控制器参数靠试凑的难题。所给出的方法在倒立摆的分段控制中取得了良好的仿真结果,说明所设计的方法便捷可行。

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