基于免疫PID算法的吊车-双摆系统控制设计
作者:
王玉勤
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许雪艳
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蒋全胜
关键词:
吊车-双摆系统
非线性
免疫算法
动态特性
摘要：
为提高非线性吊车-双摆系统的控制特性,利用拉格朗日方程推导出吊车-双摆系统的数学模型,提出了免疫PID控制算法,设计出免疫PID控制器,对最优指标和PID参数进行寻优,并将该控制方法应用于系统中。与LQR算法结果相比,免疫控制方法寻优速度快,吊车-双摆系统的各项指标得到了显著改善。采用吊车-双摆工作平台进行验证实验,将实验结果与仿真结果进行比较。对比结果表明,基于免疫算法的吊车-双摆系统的动态特性得到了有效地改善,获得了较高的控制精度,提高了系统抗干扰能力和鲁棒性,验证了控制方法的准确性。
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