针对三容实验系统液位的控制，介绍了三容液位过程内模控制系统的设计和实现。提出了一种内模PID（InternalModelContr01．PID，IMC—PID）控制方法。建立了被控对象的数学模型，对数学模型进行理论推导，建立系统的状态矩阵方程，对模型进行近似处理。将三阶系统等效为一阶系统。为了使系统可实现，设计控制器时增加了一个一阶滤波器。并依据内模控制原理设计控制器，并且在内模控制的理论基础上设计了内模PID控制器，在Matlab／Simulink中分别搭建了此两个系统的数学模型，并进行仿真实验。对内模控制（IMC）和内模PID（IMC-PID）两种控制器控制结果进行对比分析。实验结果表明，内模控制器结构简单，可调参数少。内模PID参数调整方便，能有效地改善系统的性能。