H∞回路整形在减摇水舱摇摆台中的应用
作者:
张松涛
;
孙明晓
;
李心宁
;
姜见龙
关键词:
减摇水舱摇摆台
液压伺服系统
解耦控制
H∞回路整形
摘要：
减摇水舱摇摆台是实现位置随动控制的液压伺服系统，其功能是模拟船舶运动姿态和验证减摇水舱的性能。摇摆台运动时，在横摇和横荡2个自由度上存在着相互耦合，且水舱内流体晃荡产生很大的干扰力和力矩，导致建模时参数不确定，对系统精度造成很大影响。为此建立摇摆台耦合运动模型，运用力学理论分析并进行解耦控制，求解流体产生的干扰力和力矩，引入H∞回路整形控制策略设计控制器，最后进行仿真分析和实验验证。结果表明，系统能够准确快速跟踪动态输入的横摇和横荡位移信号，实现了对干扰的估计和补偿，提高了系统的跟踪速度和鲁棒性，更为精确地验证水舱的性能。为模拟船舶运动姿态和其他领域中同类型的液压系统控制问题提供有效的解决方法。
上一篇：钢坯入库堆垛问题模型及其动态求解算法
下一篇：基于矢量空间纯电动车三自由度建模与验证