带有灰色补偿的Backstepping控制
作者:
曹伟
[1,2] ;
丛望
[1] ;
郭媛
[2]
关键词:
灰色估计
Backstepping控制
Lyapunov函数
最小二乘法
摘要：
针对一类二阶非线性不确定系统提出了一种新的控制方法，即带有灰色补偿的Backstepping控制，该方法分为两个阶段进行。第一阶段采用Backstepping控制方法进行控制，对不确定部分的模型参数进行估计。第二阶段经过N步参数估计之后，在上述控制律基础上，按估计参数加上补偿控制，构成带有灰色补偿的Backstepping控制。该方法解决了非线性不确定系统的Backstepping控制问题。该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数，而且经过补偿的控制器使系统的性能大为改善，并增强了系统的鲁棒性。仿真结果表明了该方法的有效性。
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