基于图像视觉伺服的AGV动力学控制
作者:
李惠光
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张占领
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邵暖
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王建龙
关键词:
点镇定控制
视觉伺服
图像误差
AGV动力学模型
摘要：
针对具有非完整约束AGV点镇定控制问题，提出一种新的基于图像视觉伺服控制算法。采用眼在手上视觉伺服模型，利用图像视觉伺服原理，基于图像误差设计了AGV视觉控制器，求得AGV广义控制速度；然后根据非完整约束特点的AGV运动学和动力学模型，利用计算力矩法设计了AGV动力学控制器，由广义控制速度计算出AGV控制力矩；从而实现了基于图像误差AGV力矩控制。并利用Matlab和Simulink进行了仿真，仿真结果表明了控制方法的有效性和可行性。最后利用Reinovo型AGV进行了实验，表明该方法具有很好的实用性。
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