船舶航向非线性Backstepping自适应鲁棒控制
作者:
叶宝玉
[1] ;
王钦若
[2] ;
熊建斌
[3] ;
邓九英
[3]
关键词:
船舶航向控制
Backstepping
自适应鲁棒控制
稳定性分析
摘要：
针对非线性船舶航向控制中船舶参数及扰动的不确定性，提出了带有积分器的非线性Backstepping自适应鲁棒控制算法。首先对扰动界已知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制，并取得了全局指数稳定的控制效果。考虑到海洋环境的随机性对船舶的影响，又对扰动界未知的非线性船舶实现船舶航向跟踪控制，并利用Lyapunov稳定性理论证明其满足12控制标准，取得了全局稳定的控制效果。仿真结果验证了所设计方法的有效性。
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