四旋翼飞行器的显式模型预测控制
作者:
杨帆
佃松宜
王仑
关键词:
显式模型预测控制
在线搜索
截断二叉树算法
四旋翼飞行器
摘要：
针对二叉树算法在显式模型预测控制的在线阶段预处理复杂问题,提出了一种截断二叉树算法和距离搜索相结合的在线搜素算法.在快速二叉树算法基础上,用截断条件进一步减少预处理时间,再利用距离搜索算法对叶子节点上的分区搜索得到状态所属分区.最后将该方法应用于四旋翼飞行器的显式模型预测控制的在线阶段,通过数值仿真和半实物实验验证了该方法的可行性.
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