基于混合灵敏度的四旋翼飞行器H∞姿态控制
作者:
庄亚惠
[1]
邵辉
[1]
王伟
[2]
宋海霞
[1]
关键词:
四旋翼
姿态控制
混合灵敏度
鲁棒性
摘要：
针对四旋翼飞行器系统参数不确定性、飞行过程中易受外部干扰的问题,提出利用基于混合灵敏度的H∞方法进行姿态控制研究.首先由飞行动力学和系统辨识得到姿态角系统的近似线性模型,然后综合考虑参数摄动和外部干扰,构建S/T 混合灵敏度函数并设计合理的加权函数以满足H∞优化问题,继而求得姿态控制器.仿真结果和实际飞行实验结果表明,所设计的姿态控制器能快速跟踪参考信号,并在模型变化时仍有很好的控制效果.
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