对称型丝传动微创手术机构运动轨迹研究
作者:
岳龙旺
魏垒
石晓磊
关键词:
丝传动
微创手术机构
反向运动补偿
运动轨迹
摘要：
手术医生微创手术操作轨迹检测是构建微创手术操作专家数据库、进行微创手术机器人自动手术研究的基础.针对所设计的对称型、丝传动微创手术机构,通过对其各个自由度的运动分析,根据快换装置驱动轮主动角、检测角、反向运动补偿角、微创手术机构关节角之间的函数关系,构建了基于驱动轮检测角的微创手术机构关节角模型.基于该模型,实现了根据快换装置驱动轮检测角进行微创手术机构运动轨迹分析的目的,解决了丝传动微创手术机构由于径向尺寸小、关节多、运动复杂,很难通过关节角检测实现其运动轨迹分析的难题.
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