自平衡机器人内在动机小脑操作学习控制
作者:
陈静
[1]
李冰
[1]
李莉
[1]
李宗帅
[2]
关键词:
内在动机
好奇心
小脑模型
操作学习
行为评价模型
自平衡机器人
摘要：
针对连续行为建立了基于行为好奇心内在动机认知的小脑操作学习算法,该算法是一种无模型的控制算法,以行为评价模型为基础,包括评价机制、行为选择机制、取向机制、行为好奇心学习算法.取向机制采用内部评价信息进行学习,形成认知,引入了好奇度的概念,在学习内循环中应用内部评价信息进行行为好奇度的自适应更新,在学习轮次的外循环中,减小好奇心参数,有效利用已习得技能.在自平衡机器人上的仿真结果显示,采用该学习算法可以有效的学习并实现机器人的平衡控制,证明了该方法的有效性.
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