基于极端学习机的并联机器人运动学研究
作者:
陈平
张宏立
关键词:
Stewart平台
运动学正解
极端学习机
运动学反解
并联机器人
摘要：
针对Stewart平台运动学正解映射关系的复杂性,引入极端学习机算法进行运动学正解研究.分别建立Stewart上、下平台的动坐标系和参考坐标系,并利用运动学反解产生极端学习机的的样本数据,确立对应于并联机器人6个自由度的极端学习机网络模型,运用matlab进行仿真实验.仿真结果表明,极端学习机求解并联机器人的运动学正解快速有效,且具有良好的模型辨识能力,为求运动学正解提供了新方法.
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