位置伺服系统的分数阶二自由度内模控制
作者:
陈高华
[1]
闫献国
[2]
赵志诚
[1]
关键词:
位置伺服系统
分数阶
二自由度
内模控制
鲁棒性
摘要：
为了实现高精度的位置随动伺服控制,针对位置伺服系统,提出了一种分数阶二自由度内模PID控制方法.将传统二自由度内模PID控制器中的低通滤波器采用分数阶结构设计,给出了二自由度内模分数阶(PID)γ控制器的设计方法.分析了过程模型在乘性不确定情况下系统的鲁棒稳定性,并对控制器参数进行了鲁棒整定.仿真结果表明,所提出的方法不仅可以使位置伺服系统具有较好的目标值跟踪性能,而且对负载扰动和参数摄动具有很强的鲁棒性.
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