小型无人直升机的静态H∞输出反馈控制
作者:
于霜
[1]
吴洪涛
[2]
丁力
[2]
关键词:
小型无人直升机
H∞控制
静态输出反馈
轨迹跟踪
摘要：
针对小型无人直升机系统易受外界干扰影响的问题,用H∞控制理论的静态输出反馈控制算法来实现其高性能控制.基于线性时不变系统的静态H∞输出反馈控制理论,给出了直升机在悬停状态下辨识所得的线性模型,并根据此模型对其内外回路进行了控制器设计;对所设计的控制策略进行了仿真,实现了无人直升机的轨迹跟踪控制.结果表明,静态H∞输出反馈控制策略具有对扰动抑制能力强、控制精度高、鲁棒性好等特点,适用于无人直升机的抗干扰控制.
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