一类欠驱动机械系统基于趋近律的分级滑模控制
作者:
于涛
[1]
杨昆
[1]
赵伟
[2]
关键词:
欠驱动系统
趋近律
分级滑模控制
抖振
摘要：
针对一类二自由度欠驱动机械系统,提出了一种基于趋近律法的分级滑模控制策略.该控制策略的基本原理是将一种非线性趋近律引入到系统的控制机制中,该趋近律能够动态地适应被控系统滑动面的变化,可使控制器保持良好性能并削弱系统的抖振.所提控制策略首先将整个系统划分成2个子系统,并对各子系统分别定义第一级滑动面.然后将第一级各滑动面组合成第二级滑动面,并利用第一级各滑动面的等效控制量来构造滑模控制律.基于第二级滑动面和提出的趋近律来求取系统的切换控制量,从而最终获得系统的控制输入量.从理论上分析了闭环系统的稳定性,并通过车摆系统的仿真实验验证了该控制策略的有效性.
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