基于改进引力搜索算法的Delta机械手轨迹规划
作者:
白国振
荆鹏翔
关键词:
引力搜索
Tent混沌映射
惯性权重
轨迹规划
时间最优
4-3-4多项式
摘要：
针对标准引力搜索算法存在早熟收敛、易陷入局部最优、精度差等问题,提出了一种改进的引力搜索算法.该算法加入三种策略进行改进:采用Tent混沌映射产生初始种群,增加种群多样性;引入线性递减引力常数,提高算法寻优效率;针对进化过程中同一代个体间存在差异的现象,通过引入平均适应度值对种群进行分类,并引入距离因子对不同个体采用不同的惯性权重变化策略,提高算法局部搜索能力.以Delta并联机械手为对象,在满足运动学约束的基础上,将该算法用于4-3-4多项式时间最优轨迹规划中,并与其他算法作比较,仿真结果表明所提算法能有效提高解的精度和收敛速度.
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