双机器人协作弧焊过程的轨迹规划研究
作者:
万鸾飞
戴先中
甘亚辉
芜湖职业技术学院电气工程学院
安徽芜湖241006
东南大学自动化学院
南京210096
复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
南京210096
关键词:
双机器人协作
焊缝数学模型
轨迹规划
三维仿真
摘要：
在双机器人协作焊接平台基础上，建立焊缝与焊枪坐标系，得出其在空间的数学描述。基于相应的焊接工艺要求和不同类型机器人的特点，对双机器人协作焊接的轨迹规划进行了研究探讨，对焊接机器人和央持机器人分别提出了相应的规划指标。在自主搭建的仿真平台中，依照提出的规划指标，针对典型的空间复杂曲线焊缝一马鞍形曲线焊缝．完成了焊接过程中焊缝（工件）的运动轨迹规划和焊接机器人的运动轨迹规划，仿真实验证明该方法具有很好的研究和应用价值。
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