直线一级倒立摆的自抗扰控制方法及实现
作者:
王瑶为
邢科新
马剑
张文安
浙江工业大学信息工程学院
浙江杭州310032
关键词:
倒立摆
线性自抗扰控制
扩张状态观测器
摘要：
针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器（Liner Active Disturbance Rejection Controller,LAORC）。通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度，使用2个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度，并将它们组合成控制量，实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。最后，在固高公司生产的GLIP2001型直线一级倒立摆上设计了实验，并验证了所设计的线性自抗扰控制方法的有效性与优越性。
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