基于持久图的双轮机器人编队生成与控制
作者:
刘春
宗群
窦立谦
天津大学电气与自动化工程学院
天津300072
关键词:
持久编队
Henneberg序列
势场函数
非完整性
摘要：
针对有向刚性图即持久图在双轮机器人编队中的应用,研究了将持久队形生成与势场函数控制相结合的编队形成方法。首先,基于Henneberg序列有向操作生成持久编队队形,同时对Leader-Follower队形中的第一跟随者和普通跟随者分别设计势场函数,并结合双轮机器人的非完整性的设计速度输出,完成队形控制;通过持久图与势场函数的有效结合,可以使得双轮机器人在简捷的通讯下完成刚性队形的形成、保持与变换。最后,利用Player/Stage平台仿真验证所提理论的有效性。
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