基于神经元激励的移动机器人遍历路径规划
作者:
王仲民
井平安
朱博
天津职业技术师范大学机械工程学院
天津300222
关键词:
移动机器人
遍历路径规划
环境地图
神经元激励
摘要：
结合栅格法与神经元基本思想,提出了一种新的移动机器人完全遍历路径规划方法。该方法首先利用栅格法对环境地图进行划分,把划分而得到的每一个栅格作为一个神经元,然后将神经元进行初始活性赋值,依据机器人运动方向对神经元实施外部激励;机器人通过寻求邻近神经元中活性值最大的神经元而移动,直至遍历完环境地图上所有可达点。计算机仿真实验表明：该方法能有效避障、路径重复率小,实现了机器人的完全遍历路径规划,也验证了该方法的可行性与有效性。
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