基于自主循迹平衡车的前瞻自适应系统设计
作者:
陈永东
陈万米
上海大学机电工程与自动化学院
上海200072
关键词:
摄像头前瞻
自适应
状态参数
车模实验平台
摘要：
一般地,自主循迹平衡车摄像头固定安装,在行驶过程中车身倾角变化会导致摄像头前瞻改变。为解决这一问题,将车身重心倾角、倾角角速度、行驶速度等状态参数引入到前瞻控制方案中,设计出一套性能优良的前瞻自适应系统。提出了前瞻随车模状态参数自适应调整的控制方案,对方案在车模实验平台上进行实际应用评价,并用上位机显示实验结果。实验结果表明,所设计的前瞻自适应系统能达到前瞻快速跟随倾角的目标,并且能得到满足轨迹采集需求的动态前瞻,可以将本系统用于自主循迹平衡车。
上一篇：基于混合噪声模型的BTV超分辨率重建
下一篇：基于多级代理模型的改进智能优化算法