基于模糊建模的电传动履带车转向差速控制研究简
作者:
罗汉武
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陈远东
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杨志华
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孙广
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叶立刚
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刘海波
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崔士刚
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陈师宽
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张海龙
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谢巍
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周向辉
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王永富
关键词:
差速控制
模糊建模
矢量控制
支持度
模糊规则
摘要：
针对电传动履带车采用的差速电传动方案,对电传动履带车辆的整车行驶控制策略进行了研究,提出了基于模糊建模的差速控制方案。基于CAN总线技术与整车动力学模型,对整车控制器进行了定性和定量的分析,CAN总线实现与电机控制器的信息交互,构建设计了基于CAN总线的分布式控制系统,有效地优化了系统控制体系结构,提高了系统的控制性能和可靠性。对驱动电机采用了电流矢量控制控制方法;并对具体的控制途径进行了描述。最后,对车辆转速的动态过程进行了试验。结果表明,该控制方案可行并可以使车辆具有良好的转速性能。
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