具未知参数的非完整移动机器人自适应镇定
作者:
李建峰
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杨芳
关键词:
非完整系统
移动机器人
运动学
自适应控制
摘要：
针对平面轮式移动机器人,研究了其质心与几何中心不重合时的鲁棒镇定问题。对具有未知参数的运动学模型,利用Lyapunov稳定性理论设计了以独立驱动轮速度为控制输入的新的时变连续自适应镇定控制器。该控制器保证整个系统的状态渐近收敛到零,并利用Barbalat引理对闭环系统的稳定性进行了严格的证明。最后,仿真结果验证了所提出的控制器的有效性。
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