引导力训练系统的位置-力模糊控制方法研究
作者:
毕寻
[1,2] ;
罗杨宇
[1] ;
李成荣
[1] ;
关键词:
虚拟现实
力反馈
位置-力控制
模糊控制
摘要：
在基于触觉引导的虚拟训练系统中,操作者作为系统负载的不确定性会影响位置-力控制的稳定。通过分析力反馈系统的负载,设计了一种增益调整型模糊PID控制器。模糊控制器根据系统负载变化,在线整定PID增益参数,确保该力反馈训练系统向操作者输出合适的引导作用力。实验表明,该控制器可以输出引导力指导用户按照既定轨迹运动,完成训练目的,同时也有效抑制了训练过程中力反馈设备的抖动。可以广泛应用于康复训练、技能训练,需要操作者按照既定轨迹进行训练的力反馈训练系统中等。
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