基于视觉伺服的非完整移动机器人镇定控制
作者:
王刚
[1] ;
王朝立
[2] ;
赵晓萌
[2] ;
季云峰
[2]
关键词:
移动机器人
视觉伺服
镇定
非完整系统
摘要：
针对单目视觉伺服反馈的一类非完整移动机器人的镇定问题，在深度信息未知的情况下，首先给出一种新的基于视觉伺服反馈的模型表达形式，然后利用状态变换和输入变换转化为不确定非完整单链式系统。基于此链式系统，利用时变系统稳定性理论，提出了一种新的光滑时变且具有指数收敛速度的镇定控制器。且该控制器是全局稳定的，并对稳定性给出了严格的证明。最后，仿真结果验证了所提控制器的有效性。
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