机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制
作者:
王三秀
[1,2] ;
俞立
[2] ;
徐建明
[2] ;
邢科新
[2] ;
王正初
[1]
关键词:
机械手
轨迹跟踪
自适应鲁棒控制
摘要：
针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的稳定性和动态性能。给出了具体的控制算法设计和系统稳定性、收敛性证明,最后通过仿真实验,表明系统具有跟踪误差快速收敛性以及良好的鲁棒性。
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