基于人工势场法与入侵杂草法路径规划研究
作者:
李海峰
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马斌
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陈浩男
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陈劲超
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王鑫
关键词:
移动机器人
路径规划
改进人工势场法
入侵杂草法
摘要：
针对移动机器人路径规划研究中，移动机器人路径规划易陷入局部极小值，缺乏全局指导性及路径规划效率不高，甚至目的地不可达的问题，这里给出相应的研究方法。通过合理布局超声波探头位置，利用改进人工势场法进行移动机器人的路径规划；对移动机器人陷入局部极小值点的问题，采用入侵杂草算法在全局内有指导性的产生最优子目的地，并根据子目的地重新分配空间内的引力势，引导移动机器人摆脱“陷阱”。Matlab仿真实验表明，本文提出的路径规划算法不仅在一般环境中，而且在相对复杂的环也能引导陷入局部极小值点的移动机准确、安全到达指定目的地。为此算法主要参数选取匹配合理时，可对路径进行优化。该算法在解决局部极小值点的问题具有较高全局指导性。
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