一类非线性系统鲁棒自适应控制器
作者:
王鲜芳
[1,3] ;
杜志勇
[2] ;
潘丰
[1]
关键词:
不确定非线性系统
自适应控制
输出调节
鲁棒性
过参数化
摘要：
反步设计法是针对不确定非线性系统的进行鲁棒自适应控制器设计的主要方法之一，它主要是靠递推来完成，方法简单，但存在过参数化问题。在反步设计法的基础上，通过引入调节函数，选取合适的虚拟控制律，设计一种鲁棒自适应控制器。然后，利用Lyapunov稳定性理论证明了该设计不仅能够克服过参数化的问题，而且能够保证所设计的系统具有鲁棒自适应稳定性。仿真实例证明了该方法的有效性。
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