球杆系统自适应遗传PID控制
作者:
刘克平
;
史鹏飞
关键词:
球杆系统
遗传算法
自适应控制
在线整定PID控制器
摘要：
遗传算法全局寻优参数，但训练时间较长；PID控制算法简单，却难以控制非线性复杂过程。将自适应遗传算法和PID相结合，可有效地改善控制效果。通过建立球杆系统机械部分模型、角度模型和电机模型，得到整个球杆系统的数学模型；设计基于遗传算法的自适应PID控制器，通过在线整定控制器参数，提高球杆系统的控制性能。仿真实验结果证明了该算法的控制效果良好，适应能力较强，具有算法简单、参数整定容易等优点。
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