基于模糊聚合式滑模方法的欠驱动系统控制
作者:
刘倩
;
李小缤
;
韩艳红
;
钱殿伟
关键词:
欠驱动系统
滑模控制
模糊逻辑
摘要：
针对以倒立摆系统为代表的一类具有两个自由度的欠驱动系统,设计了模糊聚合式递阶滑模控制器。通过利用此类系统的物理结构特性,设计了具有聚合式分层递阶结构的滑动超平面,利用Lyapunov直接方法求取了总控制律,从理论上证明了各级滑动超平面的渐近稳定性,并且根据聚合式滑动超平面的可达性条件,设计了控制器增益的模糊调节器。仿真结果表明了所设计的控制器在此类欠驱动系统中的有效性。
上一篇：RH精炼合金加料系统智能化控制技术
下一篇：基于两步法的摄像机标定