对气动肌肉驱动器快速准确定位控制的研究
作者:
王钰
[1] ;
Ray P．S．Han
[2] ;
佟河亭
[1]
关键词:
气动人工肌肉
外骨骼机器人
定位控制
摘要：
针对气动人工肌肉（PAM）驱动器，将机器人受驱关节的转角位置误差、位置误差变化速率和负载变化等，作为控制器的内环反馈量，建立了一种能自适应调节比例压力阀输入控制量大小的算法，模拟人类手臂两点间的运动特点，同时通过外环反馈的角位置，控制电磁开关阀的开合，使受控关节能快捷、稳定和准确地定位于目标位置，解决了由于气体的可压缩性，以及PAM自身的粘滞弹性等固有问题，带给PAM驱动器难以准确定位控制的难题。
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