含未建模动态的非线性系统输出反馈DSC设计
作者:
余修端
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孙秀霞
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董文瀚
关键词:
动态面控制
反推控制
未建模动态
输出反馈
Nussbaum函数
摘要：
针对一类含有未建模动态和未知控制增益符号的非线性系统，提出了一种输出反馈自适应跟踪控制方案。首先利用Kreisselmeier观测器实现了不可测状态的估计，在此基础上以回归设计方式设计了输出反馈动态面控制系统，通过引入Nussbaum函数解决了控制方向未知问题。该方案解克服了传统反推控制方法中的微分爆炸现象，并且所有未知参数的更新律仅在控制设计的第一步出现，因而降低了控制器设计和实现的复杂性。理论证明，控制方案不仅可以保证闭环系统所有信号半全局一致最终有界，而且通过调整控制器设计参数，跟踪误差可以调节到零的小邻域内。仿真结果进一步验证了控制方案的有效性。
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