基于T-S型的平面倒立摆双闭环模糊控制研究
作者:
侯涛
[1,2] ;
范多旺
[2] ;
杨剑锋
[1]
关键词:
平面倒立摆
双闭环反馈控制
模糊控制
极点配置
摘要：
针对多变量、非线性、强耦合的平面一级倒立摆系统，设计了双闭环模糊控制器。在系统数学模型的基础上，将平面一级倒立摆系统近似分解成2个非耦合的独立运动，然后利用极点配置的反馈控制方法，设计了2个模糊控制器，分别控制两个独立运动。解决了模糊控制规则数随输入变量数指数增加问题，降低了倒立摆控制系统设计的难度和复杂度。
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