大型复合随动平台协调控制
作者:
于占东
[1] ;
李广
[1] ;
吕世良
[2] ;
唐江河
[3]
关键词:
复合随动平台
频率分离
协调控制
H∞混合灵敏度
控制器降阶
摘要：
针对一类大型复合随动平台的协调控制问题，利用频率分离原理，对2个执行机构的跟踪任务进行合理分配，实现平台精确跟踪。根据复合随动平台系统的性能要求和平台执行机构本身的约束条件，设计了特定的加权传函矩阵，通过H∞混合灵敏度方法，求解系统的鲁棒控制器。采用平衡截断法对所设计的H∞控制器进行降阶处理，并讨论了降阶控制系统的稳定性。仿真结果表明，基于频率分离的H∞混合灵敏度设计方法，可实现复合平台精确跟踪，并可以较好地解决复合随动平台的协调控制问题；平衡截断法可以有效地对控制器降阶，而对闭环控制效果带来的损失较小。
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