基于T-S模糊的欠驱动机械臂的平衡控制
作者:
侯俊
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王良勇
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柴天佑
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方正
关键词:
欠驱动机械臂
平衡控制
T—S模糊策略
线性调节理论
最优控制
摘要：
针对欠驱动机械臂平衡控制精度低，鲁棒性差，抗干扰空间狭窄，起摆成功率低等问题，提出了一种基于T—S模糊结构和线性调节理论的欠驱动机械臂平衡控制策略，并实现了一种新的起摆一平衡控制方式。首先将系统设定的状态空间分为若干个模糊子空间，通过线性二次型最优理论和线性调节理论，在每个模糊子空间建立局部控制器，保证系统在每个局部子空间中平衡，并最终收敛于给定平衡点，然后使用隶属函数平滑的将各个局部控制器连接起来，最终得到非线性控制对象的模糊平衡控制器，实现了欠驱动机械臂在任意给定点的平衡控制。实验结果表明，所提出的控制策略控制精度高，抗干扰范围大，鲁棒性强，起摆成功率高，并且易于实现，具有较高的推广和应用价值。
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