基于遗忘因子最小二乘的自适应学习控制
作者:
丁健
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杨慧中
关键词:
时变参数
离散非线性系统
遗忘因子
类Lyapunov函数
自适应迭代学习控制
摘要：
针对一类含未知时变参数的满足线性增长条件的离散非线性系统，提出一种有限时间区间的轨迹跟踪参数自适应迭代学习控制（1terativelearningcontrol，ILC）方案，讨论了该算法的收敛性以及利用遗忘因子提高收敛速度的问题。该方法利用离散时间自适应控制中的遗忘因子最小二乘法，在迭代域上构造新的参数自适应更新律和控制律，同时利用类Lyapunov函数证明跟踪误差在时间域上的逐点收敛、迭代域上的渐近收敛。给出两个仿真例汗说明提出的参数自适应律与控制方法的有效性。
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