改进的关节机器人神经网络PID控制器
作者:
李楠
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李文鑫
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薛方正
关键词:
关节机器人
神经网络
PID控制
轨迹跟踪
摘要：
针对含有建模误差和不确定干扰的关节机器人轨迹快速跟踪控制，提出了一种改进神经网络PID控制器的设计方法。该方法采用了双控制器鲁棒控制，神经网络通过学习PID的输入输出特性，快速补偿关节机器人系统的建模误差和不确定干扰，而利用最小二乘法和收敛后的神经网络输入输出特性优化PID控制参数，能够削弱建模误差对控制效果的干扰。控制器在李雅普诺夫意义下是稳定的。以两关节机械臂为被控对象进行了仿真实验，实验结果表明改进控制器的优越性。
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