六轴工业机器人的参数辨识方法
作者:
蔡锦达
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张剑皓
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秦绪祥
关键词:
工业机器人
参数辨识
定位精度
激光跟踪仪
误差补偿
摘要：
机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度，提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D—H算法建立的机器人运动学方程，得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题，设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法，运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量，求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。
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