多机器人协作无夹具焊接系统设计
作者:
甘亚辉
;
戴先中
关键词:
多机器人协作
无夹具
基坐标系标定
运动协调
同步通讯控制
摘要：
与传统的单机器人系统相比，多机器人协作系统的设计存在诸如协作机器人之间的基坐标系标定、协作机器人末端位姿间的运动协调以及多机器人系统间的同步通讯控制等若干特殊性的关键问题。在初步论述多机器人协作系统设计中的若干问题的基础上，特别针对协作机器人间的基坐标系标定、工具手位姿约束分析和控制器通讯同步3个问题，进行了深入讨论，并介绍了实验室相关研究工作的结论。基于本文提供的解决方法，利用VA1400弧焊专用机器人和HP20通用型机器人基于主从式的分布控制结构组成了无夹具焊接实验系统，初步验证了提出的各问题解决方法的有效性。
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