基于多几何特征的显微视觉对准控制策略
作者:
张娟
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徐德
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张正涛
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张文生
关键词:
多几何特征
视觉控制
微装配
视觉对准
变结构控制器
摘要：
针对特定夹持器和环形物，基于搭建的微装配实验平台，提出了一种显微视觉引导下，夹持器相对于环形物的趋近运动控制策略。在垂直显微视觉引导下，基于夹持器和环形物的几何先验知识，实现了夹持器和环形物的多几何特征提取，从而实现了二者相对位置检测，并且根据夹持器头的几何先验知识及显微视觉检测结果，实现了对夹持器头的持续跟踪。在视觉信息反馈下，采用变结构控制器控制夹持器的运动，实现了对夹持器的快速稳定运动控制。实验结果验证了该运动控制策略的有效性。
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