单神经元PID在绞车控制系统中的应用
作者:
徐国华
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李祖佳
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贺磊
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曾志林
关键词:
浮动平台
单神经元
PID
Hebb学习规则
simulink仿真
摘要：
水下及水面浮动平台是海洋开发研究中常见的支撑平台，它的平稳性对平台上设备的正常工作有极其重要的意义，由于水下环境复杂，受水流等不确定因素的影响，平台难以保持平稳状态，这就要求控制系统具有较强的抗干扰性和较高的控制精度。基于某水下试验平台的姿态控制系统，采用液压马达驱动绞车控制张力腿，分析并建立液压系统模型，结合神经网络控制和PID控制的优点，设计单神经元PID控制器，利用输入输出的误差，通过带监督的Hebb学习法则对权值进行实时修正，这种控制器不仅结构简单，且具有较好的自适应能力和鲁棒性。利用计算机仿真技术，在Malab中用simulink仿真平台，结合s函数进行建模仿真，得出仿真效果曲线图，结果表明单神经元PID控制器具有良好的控制效果和适应性。
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