基于指令预处理的机器人平滑运动控制研究
作者:
贾梓筠
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宋永端
关键词:
轨迹跟踪
差速控制
指令预处理
自适应性及鲁棒性
摘要：
移动机器人平稳运动不仅有利于提高控制精度确保相关任务的完成，而且对减少机械磨损提高系统寿命密切相关。以双轮差速移动机器人系统为研究平台，提出了一种基于指令预处理的速度平滑控制方案。与传统调速控制方法不同的是，在对执行机构速度进行控制的过程中，理想速度指令不直接“生硬”地输入控制器，而是通过巧妙“柔性”预处理．生成新的更有利于平滑运动的控制指令，从而有效避免传统方法无法回避的抖动问题。针对典型的直线和曲线运动模式，建立了相关预处理严格的解析关系和算法，通过分析和现场测试，充分证实该控制方案既能有效减少系统执行器对电机驱动器的依赖，节约成本，又可显著增加运行的平稳性和平滑性，对保证机械结构长期安全健康工作十分有益。
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