双类型多智能体蜂拥控制目标跟踪算法
作者:王帅磊 张金春 曹彪 丛凯
关键词:
蜂拥控制; 目标跟踪; 双类型; 多智能体; 势能函数;
摘要：
针对由两类智能体组成的系统,设计了一种基于蜂拥控制的双类型多智能体目标跟踪算法,能够实现不同种类智能体间的特定跟随,以及对移动目标的跟踪。首先,在经典蜂拥控制方法的基础上,设计了两类智能体组成的系统,分析了智能体的异同,确定了智能体间的跟踪关系,以及智能体间的相互作用力;其次,设计了排斥势能函数,并对两类智能体分别构造了控制输入,使所有智能体能够保持与目标相同的速度并稳定跟踪;最后,通过Lyapunov稳定性方法对该算法进行了分析,给出了理论证明。仿真验证表明了该方法的有效性。
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