基于动态围捕点的多机器人协同策略
作者:
李瑞珍
杨惠珍
萧丛杉
关键词:
协同围捕
动态围捕点
协商法
摘要：
为使机器人有效地围捕移动目标,提出了一种基于动态围捕点的多机器人协同围捕策略.根据目标的位置,动态设置围捕点,采用协商法为围捕机器人分配最佳围捕点,建立了一个综合描述围捕路径损耗和有效包围效果的目标函数,通过优化该目标函数获得围捕机器人的最优航向角,从而实现了围捕机器人的在线路径规划.仿真结果表明了该算法的有效性.
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