欠驱动AUV 三维路径跟踪滑模控制
作者:
王晓伟
[1]
姚绪梁
[2]
卜苏文
[3]
王峰
[2]
关键词:
欠驱动自主水下航行器
路径跟踪
滑模控制
干扰观测器
摘要：
针对欠驱动自主水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题.基于(Serret-Frenet, S-F)坐标系引入了虚拟向导,并在考虑攻角和漂角的基础上建立了三维路径跟踪运动学误差模型.首先通过引入两个趋近角并根据李雅普诺夫(Lyapunov)理论设计运动学控制器,然后基于滑模控制(SMC)理论设计动力学控制器,从而保证了控制系统的渐近稳定性和鲁棒性.为了降低抖振应用干扰观测器对模型的不确定性进了估计.仿真结果表明该控制器对模型参数的不确定性具有较好的鲁棒性,能够实现对三维路径的精确跟踪.
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